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碼垛機機器人的控制技術(shù)

瀏覽次數(shù):10792013/04/10  

目前在整套的產(chǎn)品生產(chǎn)線,碼垛機機器人的應(yīng)用得到了客戶的認可并且在國內(nèi)已經(jīng)形成了很大的市場,碼垛機的能力比普通機械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單,所以故障率低,容易保養(yǎng),維修。主要構(gòu)成零件少,配件少,所以維持費用很低。碼垛機可以設(shè)置在狹窄的空間,即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可,操作非常簡單。通用性強:通過更換機械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛,相對降低了客戶的購買成本。

碼垛機是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等,關(guān)鍵技術(shù)包括: 

開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu),采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu),分為機器人控制器(RC),運動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。

網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù),目前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展,機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要??刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。

模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng),軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計,以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。

機器人的故障診斷與安全維護技術(shù),通過各種信息,對機器人故障進行診斷,并進行相應(yīng)維護,是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。 

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